Overview 输入RGB-D流: { I t } t 1 N { D t } t 1 N \{I_t\}^{N}_{t1}\{D_t\}^{N}_{t1} {It}t1N{Dt}t1N,它们带有已知相机内参 K ∈ R 3 3 K\in \mathbb{R}^{3\times 3} K∈R33。通过联合优化相机姿态 { ξ t } t 1 N \{\xi_t\}^{N}_{t1} {…
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