螺旋类
package entity;
/*** 打印数组螺旋值类*/
public class Spiral {
// 数组行private int row;
// 数组列private int col;
// 行列数private int size;
// 当前行索引private int rowIndex;
// 当前列索引private int colIndex;
// 行开始索引private int rowStart;
//…
一、四元数解法 为了求解惯性导航的力学方程,姿态矩阵 R b b R^b_{b} Rbb可以有姿态微分方程得到。其中,四元数是常用的方法,如下图所示,假设刚体在原点旋转,根据欧拉定理,运动坐标系(b系列)相对于导航坐…