1. E (归一化坐标对进行计算) t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度,又因为单目尺度等价性,所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。
2. 基本矩阵F:根据两帧间匹配的像素点对儿计算
3*3且自由度为7的矩阵kF也为基础矩阵&#x…
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def convert_txt_to_labelme_json(txt_path, image_path, output_dir, image_fmt.jpg):# txt 转labelme json# 将yolo的txt转labelme jsontxts glob.glob(os.path.join(txt_path, "*.txt"))for txt in txts:labelme_json {versio…