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PPO 效果 前提
τ ~ p(τ) 是轨迹分布 t∈[0,T-1] 是一条轨迹的步骤数 策略 π 是动作 a 的概率分布
State-Action Value Function 简称 V(st) 函数 V π ( s t ) E τ ∼ p ( τ ) [ R ( τ t : T ) ∣ τ s t s t ] V^{\pi} (s_{t}) E_{\tau \sim p(\tau )} [R(\tau_{t:…