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随手笔记——g2o实现BA
随手笔记——g2o实现BA 说明源代码 说明 源代码
bundle_adjustment_g2o.cpp
#include <g2o/core/base_vertex.h>
#include <g2o/core/base_binary_edge.h>
#include <g2o/core/block_solver.h>
#include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h&…
6.RocketMQ之消费索引文件ConsumeQueue
功能：作为CommitLog文件的索引文件。 本文着重分析为consumequeue/topic/queueId目录下的索引文件。
1.ConsumeQueueStore
public class ConsumeQueueStore {protected final ConcurrentMap<String>, ConcurrentMap<Integer>, ConsumeQueueInterface…
【仿写tomcat】三、通过socket读取http请求信息
仿写tomcat 建立Socket连接获取连接信息查看HTTP信息 建立Socket连接
这里我们也是创建一个专门管理socket的类
package com.tomcatServer.socket;import java.io.*;
import java.net.ServerSocket;/*** 套接字存储** author ez4sterben* date 2023/08/15*/
public class Soc…
【李群李代数】李群控制器（lie-group-controllers）介绍——控制 SO(3) 空间中的系统的比例控制器Demo...
李群控制器SO(3)测试 测试代码是一个用于控制 SO(3) 空间中的系统的比例控制器。它通过计算控制策略来使当前状态逼近期望状态。该控制器使用比例增益 kp 进行参数化，然后进行一系列迭代以更新系统状态，最终检查状态误差是否小于给定的阈值。这个控制器用…
docker项目实战
1、使用mysql:5.6和 owncloud 镜像，构建一个个人网盘
1）拉取mysql:5.6和owncloud镜像
[rootmaster ~]# docker pull mysql:5.6
5.6: Pulling from library/mysql
35b2232c987e: Pull complete
fc55c00e48f2: Pull complete
0030405130e3: Pull compl…
lwIP更新记10：IP 冲突检测
lwip-2.2.0-rc1 版本于 2023 年 6 月 29 日发布，带来了我期盼已久的 IPv4 冲突检测 功能。
lwip-2.2.0-rc1 版本重新回归了 master 分支（主分支），不再使用单独的稳定分支。 master 分支 是一个 Git（版本控制程序&…
【C语言】美元名字和面额对应问题
题目 美元硬币从小到大分为1美分（penny）5美分（nickel）10美分（dime）25美分（quarter）和50美分（half-dollar），写一个程序实现当给出一个数字面额可以…
Python进度条，我最喜欢最后一种
Python进度条
1、第一种方式：Progress
pip install progress只需要定义迭代的次数、进度条类型并在每次迭代时告知进度条。
import timefrom progress.bar
import IncrementalBarmylist [1,2,3,4,5,6,7,8]
bar IncrementalBar( Countdown , max len(mylist))…
SAP MM学习笔记26- SAP中 振替转记（转移过账）和 在库转送（库存转储）1- 移动Type间振替转记
SAP 中在库移动 不仅有入库（GR），出库（GI），也可以是单纯内部的转记或转送。
1，振替转记（转移过账）
2，在库转送（库存转储） 1ÿ…
day-27 代码随想录算法训练营（19）part03
78.子集
画图分析： 思路：横向遍历，每次遍历的时候都进行一次添加，然后进行纵向递归，递归完之后进行回溯。
注意：空集也是子集。 90.子集||
分析：和上题一样，区别在于有重复数字
…
java学习-多线程并发一
1. JAVA 并发知识库 2. JAVA 线程实现/创建方式
2.1. 继承 Thread 类
Thread 类本质上是实现了 Runnable 接口的一个实例，代表一个线程的实例。启动线程的唯一方法就是通过 Thread 类的 start()实例方法。start()方法是一个 native 方法，它将启动一个新…
Linux解决RocketMQ中NameServer启动问题
启动步骤可以查看官网，https://github.com/apache/rocketmq
一下说明遇到的问题。
1：ROCKETMQ_HOME问题 根据官网提示进入mq/bin目录下，可以使用./mqnamesrv进行NameServer启动，但是会遇到第一个问题，首次下载Rocket…
文件同步工具 - 本地搭建免费开源的Syncthing自动文件同步服务器【远程访问】
📱iOS学霸主页
在强者的眼中，没有最好，只有更好。我们是移动开发领域的优质创作者，同时也是阿里云专家博主。 ✨ 关注我们的主页，探索iOS开发的无限可能！ 🔥我们与您分享最新的技术洞察和实战…
Istio入门体验系列——基于Istio的灰度发布实践
导言：灰度发布是指在项目迭代的过程中用平滑过渡的方式进行发布。灰度发布可以保证整体系统的稳定性，在初始发布的时候就可以发现、调整问题，以保证其影响度。作为Istio体验系列的第一站，本文基于Istio的流量治理机制，…
docker 安装oracle19c linux命令执行sql
docker安装oracle
# 下载镜像 19.3.0.0.0
docker pull registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/laowu/oracle:19c
# 创建文件
mkdir -p /home/mymount/oracle19c/oradata
# 授权，不授权会导致后面安装失败
chmod 777 /home/mymount/oracle19c/oradatadocker run -d \
…
【仿写tomcat】六、解析xml文件配置端口、线程池核心参数
线程池改造
上一篇文章中我们用了Excutors创建了线程，这里我们将它改造成包含所有线程池核心参数的形式。
package com.tomcatServer.http;import java.util.concurrent.*;/*** 线程池跑龙套** author ez4sterben* date 2023/08/05*/
public class ThreadPool {pr…
![[Vue]解决npm run dev报错node:internal/modules/cjs/loader:1031 throw err；](https://img-blog.csdnimg.cn/fff15ffd63bd45ccbb9a47efcec839fe.png)
[Vue]解决npm run dev报错node:internal/modules/cjs/loader:1031 throw err；
解决:
有2中方法，建议先尝试第一种，不行再第二种
第一种: 重新安装依赖环境
删除项目的node_modules文件夹，重新执行
# 安装依赖环境
npm install# 运行
npm run dev
我只用了第一种方法就可以了 ，第二种方法从别的博主那看到…
微服务-Ribbon(负载均衡)
负载均衡的面对多个相同的服务的时候，我们选择一定的策略去选择一个服务进行
负载均衡流程 Ribbon结构组成 负载均衡策略
RoundRobinRule：简单的轮询服务列表来选择服务器AvailabilityFilteringRule
对两种情况服务器进行忽略：
1.在默认情…
