文章目录 前言PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER功能简介PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER相关配置PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER流程QP问题的标准类型定义:优化变量设计目标函数约束条件相关矩阵二次项系数矩阵 H H H一次项系数向量 q q q设定OSQP求解参数 Process设…
数学表达
一阶多智能体的运动学方程可以描述为 x ˙ i ( t ) u i ( t ) , i ∈ { 1 , 2 , 3 , … , N } \dot x_i(t) u_i(t),i\in\{1,2,3,\dots,N\} x˙i(t)ui(t),i∈{1,2,3,…,N} 其中 x i ( t ) x_i(t) xi(t)为状态, u i ( t ) u_i(t) ui(t)为控制量&…